亏一篑，心中气愤不已。于是，李渊命人抓捕李靖，打算开刀问斩。就在即将行刑的时候，李靖突然仰天长啸，发出一声怒吼：
公起兵为天下除暴乱，欲就大事，以私怨杀谊士乎？（《新唐书·李靖传》）
关键时刻，还是李世民慧眼识英雄，认为李靖人才难得，若能为我所用，肯定会是如虎添翼。因此，李世民主动向父亲李渊求情，希望可以刀下留人。最终，李渊听从了李世民的请求，释放了李靖，被召入了李世民的幕府。从此，这位大唐王朝的一代兵圣，自此开启了他传奇的一生。
归附唐朝后，无论是在唐初统一战争，还是日后的对外战争中，李靖都将自己的军事才能，展现得淋漓尽致。例如，武德三年（620年），李靖跟随李世民，东征洛阳，因功授开府。之后，李靖更是参加了南平萧铣、辅公祏的两场重要战役。唐太宗即位后，在唐王朝的对外战争中，李靖更是以统军主帅的身份，指挥了北灭突厥、西破吐谷浑等大战，为大唐立下了不世之功。
正是因为李靖戎马半生，战功彪炳，也让他位极人臣，出将入相。唐太宗李世民即位后，李靖先后官至刑部尚书、太子左卫率、检校中书令、兵部尚书、尚书右仆射，进位卫国公、开府仪同三司，并位列“凌烟阁二十四功臣”之一。
贞观后期，李靖年事渐高，依然不忘为国效力。贞观十八年（644年）二月，唐太宗李世民即将御驾亲征，攻伐高句丽。出征之前，唐太宗特意召见李靖，向他咨询意见，此时能否东征高句丽：
公南平吴会，北清沙漠，西定慕容，唯东有高丽未服，公意如何？（《旧唐书·李靖传》）
听到太宗向自己咨询，李靖表示赞成东征高句丽。并且，李靖还主动请缨，愿意随军出征。当然，唐太宗考虑到李靖年事已高，且体弱多病，没有批准李靖的请求。根据史书记载，李靖是这样说的：
臣往者凭藉天威，薄展微效，今残年朽骨，唯拟此行。陛下不弃，老臣病期瘳矣。（《旧唐书·李靖传》）
贞观二十三年（649年），李靖病重，日趋恶化。那个时候，唐太宗也已是重病缠身，拖着沉疴的病体，亲临李靖病榻前探望。看到处于弥留之际的李靖，唐太宗悲从中来，不禁老泪纵横，伤感地说道：
公乃朕生平故人，于国有劳。今疾若此，为公又之。（《新唐书·李靖传》）
不久，贞观二十三年（649年）四月二十三日，李靖辞世，享年七十九岁，一代兵圣就此陨落。而后，唐太宗下诏，追赠李靖为司徒、并州都督，赐班剑、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵，谥号“景武”。
这一次，唐高祖兵分四路，攻打辅公祏，李靖担任第二路唐军主将，其实也就相当于唐军南征江淮的副统帅。由此可见，唐高祖李渊对于李靖的信任；同时，也是对李靖军事才能的认可。
当然，此次唐军南征江淮的前敌总指挥，正是身为宗室的大将——赵郡王李孝恭。说起来，这位赵郡王李孝恭，也是李唐宗室中的一位传奇人物，是李唐宗室中为数不多的能征惯战的沙场名将。
众所周知，大唐王朝的第一战神，秦王李世民，以神武定四方，东征西讨，扫荡群雄，打下大唐半壁江山，无人可与之争锋。不过，在李唐宗室的年轻一辈中，也涌现出了不少出类拔萃的名将，其中，有三位李唐宗室最为出名：淮阳壮王李道玄、任城王李道宗、赵郡王李孝恭。
在这三位李唐宗室中，淮阳壮王李道玄，在戡乱河北的下博之战中，壮烈牺牲；任城王李道宗，常年追随李世民，四处征战，军功无数。而赵郡王李孝恭的战功，则仅次于威震天下的秦王李世民。
唐初统一战争，总共有七场重要的统一战役。其中，李世民独立指挥了四场，李孝恭指挥了两场。如果说，中原、北方战场，是秦王李世民大显神威的舞台；那么，江淮、南方战场，则是赵王李孝恭一展拳脚的空间。十年的统一战争，李世民横扫北方群雄，打下大唐半壁江山；李孝恭平定江南割据，统一南方。
可以说，论战功，赵郡王李孝恭仅次于秦王李世民，却远胜其他李唐宗室，堪称李唐宗室中的第一名将。对此，各种史料文献中，充分肯定了李孝恭在唐初统一战争中的战绩，给予了很高的评价：
自大业末，群雄竞起，皆为太宗所平，谋臣猛将并在麾下，罕有别立勋庸者，唯孝恭著方面之功，声名甚盛。厚自崇重，欲以威名镇远，筑宅于石头，陈庐徼以自卫。（《旧唐书·李孝恭传》）
赵郡王李孝恭其人，是唐高祖李渊的堂侄，唐太宗李世民的堂兄，其曾祖父是西魏、北周“八柱国”之一的李虎（唐高祖李渊的祖父），他的父亲李安，在隋朝官拜右领军大将军。后来，唐太宗李世民即位后，给“凌烟阁二十四功臣”排座次，李孝恭排在第二名，可见他的地位之高。
唐朝建立后，李孝恭作为李唐宗室的头号名将，自然是不辞辛劳地为唐王朝四处征战，进击群雄。虽然，李孝恭不像他的堂弟李世民